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  • 一種基于視覺和激光雷達的目標檢測和運動狀態估計方法
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  • 一種基于視覺和激光雷達的目標檢測和運動狀態估計方法

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商品描述

成果簡介：

本發明請求保護一種基于視覺和激光雷達的目標檢測和運動狀態估計方法，包括以下步驟：1.安裝相機與激光雷達的位置，并進行兩兩雙目相機之間的標定，以及車前左相機與激光雷達之間的聯合標定。并將立體視覺系統與激光雷達各自生成的稀疏點云進行融合和補充，構成全局的三維點云圖；2.用深度學習的方法對二維圖像以及三維點云進行檢測，并通過立體視覺生成的圖像目標三維運動狀態和激光雷達三維點云目標融合，獲取綜合的目標三維特征點；3.根據目標三維特征點，利用卡爾曼濾波對目標進行跟蹤，分析其運動狀態。本發明的關鍵在于視覺與激光雷達傳感器之間的融合，改善智能汽車對周圍環境的感知能力。

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